Çoklu Etkiler Için Devlet Geçiş Modeli

The source-page: http://robotics.cs.iastate.edu/ResearchSimultaneousImpacts.shtml

Bu proje 2007 yılında Carnegie Mellon Üniversitesi’nde Matthew T. Mason ve Michael Erdmann ile Yan-Bin’in 6 aylık bir geziye ziyareti sırasında başlayan ve o zamandan beri (teneffüslerde) Iowa State Üniversitesinde ve Çin’de öncelikle devam etmiştir. Her durum etkiler temas noktalarının sadece bir alt kümesini “aktif” yer aldığı, bir faz temsil eden bir durum geçiş diyagramı, impuls alan bir çok kütle ile çarpışma modeli. Çarpışma esnasında, bir darbe iki yer organları anında birbirlerine ya da içine nüfuz olup olmadığına bağlı olarak, aktif ve inaktif birden çok kez olabilir. Aktif etki iadesi bitirir ya da aktif olmayan bir etkisi yeniden alır her bir durum geçiş olur. bir çarpma elastik enerji, sadece, karşılık gelen temas noktasında darbe etkilenmez aynı zamanda diğer dürtüler tarafından bu etkinin süresi iki yer organları üzerinde uygulanan. iadesi Poisson dürtü merkezli hukuk negatif enerji ile sonuçlanabilir. iadesi Bizim yeni yasa aşamasında elastik enerji kaybına yönetir. Bir çarpışma sonucu ziyade kendi bireysel değerleri üzerinde daha kontakt katılıkları oranlarına bağlıdır.

Masada başka üzerine düşen bir topun temsili bir durumda, iki etki, iki top ve alt topu ve tablo arasında aralarında bir (aşağıda sola gösterilmiştir). İki dürtüler büyümesini açıklayan eğri çarpışma örneği için sağa aşağıdaki şekilde kırmızı çizilir. Iki top merkezleri dikey olarak hizalanmış olan başlangıç yapılandırma kökenli yanında çekilmektedir. Çarpışma proses uyarılarının I birikimleri açısından anlatılan ve, sırasıyla top iğne ve masa Kontaklardaki. Beş durumları S bir dizi halinde ayrıştırılır S2, S1, S3, S4 Buyume beş parçasına karşılık gelen (I1, I2): [O, B), [B, D), a [D, E) şekilde, [E, G), ve G., her durum aktif kontaklar (sanal) yaylar ile temsil edilir anında, bir konfigürasyon ile takviye edilmektedir.

Birden Kurumları arasında eşzamanlı Çarpışmalar

Birden darbe modeli çoklu kopyaları ile entegre edilebilir uyumluydu darbe modelinin genel eşzamanlı gövdeli çarpışma sorunu çözmek için. Bu ayrışma şu şekilde yapılır:

  • Birden fazla etki modeli anlık aktif kontaklar kümesini belirler ve ayırıcı ilişkilerine dayalı bu kişiler normal darbeleri üretir.
  • Her temasta, uygun etki Model bir enerji tabanlı iletişim modu analizi ile normal bir darbe Tanjansiyal dürtü elde.
  • Normal ve teğetsel dürtüler sonra çarpışma sırasında, cisimlerin hızlarının bir güncelleştirme için sistem dinamiklerini girdi olarak birleştirilir.

Bilardo Shots Modelleme

Çarpışma modeli bilardo atıcılıkta istekayı etkiler isteka topu, dönüş impact bilardo masası uygulanır. Bazı ilk hız ve açısal hız ile bir bilardo genellikle havuzu masada parabolik yay boyunca kayar ve düz bir yörünge boyunca başlamadan önce haddeleme. Bu araştırmanın ilk aşamada, işaret sopa kazandırdığı isteka topu hareketini inceliyorlar. Bu hareket isteka sopa ve top ve top ve bilardo masası arasındaki eşzamanlı çarpışmaların bir sonucudur. Kadar şimdi, bizim çaba eşzamanlı sürtünme etkileri için bir darbe modelinin geliştirilmesi üzerinde odaklanmıştır. Konu Coulomb sürtünme, iadesi Poisson varsayımın hukuk ve enerji korunumu yasası ile tutarlı olması için tartışma konusu olmuştur.

Işaret ucu ve atış topu ve atış topu ve tablo arasında aralarında: biri en soldaki Aşağıdaki şekilde aynı anda iki etkilerini göstermektedir. İkinci Aşağıdaki şekil bir toplu halde atış izleyen bir kamera tarafından yakalanan hareketi esnasında topun merkezinin saniyenin her 1/30 konumlarını (noktalar) çizer. Ayrıca gösterilen parabol ile birlikte bu pozisyonun üzerindeki yörünge uyum ve top taşınmıştı hangi hattı yer alıyor. (Top kameranın görüş alanını çıkıldı önce soldaki nokta sadece son konumu temsil unutmayın.) Sol tümleşik etki modeli ile yeniden yörüngeyi göstermektedir aşağıda üçüncü rakamı – bu gerçek yörüngesine benzer. Isteka topu tahmin sonrası atış hızları video yakalanan yörünge hesaplanan olanlardan sadece biraz farklıdır.

Bizim uzun vadeli hedefi mekaniğinin anlamaya dayalı insan düzey becerileri ile bilardo oynamak mümkün bir robot tasarlamaktır. Biz vizyon, kontrol, mekanik ve planlama dahil olmak üzere diğer bölgelerden çalışmalarını entegre edecektir. Mevcut bilardo robot sistemleri veya bir öğrenme algoritması, bulanık uzman sistem veya gri karar teorisi gözetiminde basit çekim yapılması hakkında tanınması ve topları lokalize ve istekayı konumlandırma vizyonu görev ya odaklanır. Bildiğimiz kadarıyla, geliştirilen sistemlerin hiçbiri bilardo mekaniği dayalı çekimleri gerçekleştirmek veya ön çekim becerilerini sergiledi.